learn/robotics-course/en/unit0/1

Reinforcement Learning: пошаговый план изучения Reinforcement Learning (RL) лежит в основе многих ключевых достижений современного ИИ: обучение роботов локомоции и манипуляции, пост-обучение языковых моделей (RLHF, GRPO). Сегодня понимание RL — нужный навык для широкого круга ML-инженеров. Чтобы помочь прокачаться в этой области, мы подготовили пошаговый план изучения и полезные ресурсы. Welcome 🙂 ⚫️ План изучения 1. Основы теории вероятностей RL опирается на аппарат теории вероятностей и стохастических процессов. Фундамент для понимания: условные вероятности, математическое ожидание и его свойства, основы стохастических процессов. Изучать эти темы лучше по мере необходимости: столкнулись с importance sampling — сразу разбираемся с этой концепцией. Ресурсы: MML (главы по вероятностям и статистике); любой базовый курс теории вероятностей. 2. Классический RL Можно начать с формализма марковских процессов принятия решений (MDP): состояния, действия, функция перехода и вознаграждения, дисконтирование. И затем перейти к табличным методам: dynamic programming, Monte Carlo, temporal-difference learning, Q-learning, SARSA. Рекомендуем решать задачи из книги или курса — это критически важно для понимания. Ресурсы: S&B (Part I) — фундаментальный учебник по RL; Stanford CS234 — академический курс с задачами. 3. Deep Reinforcement Learning Когда пространство состояний становится слишком большим для табличных методов, применяется аппроксимация функций с помощью нейронных сетей. Ключевые темы: Deep Q-Network (DQN), policy gradient методы, actor-critic архитектуры, методы на основе модели (model-based RL). Если нужно подтянуть основы Deep Learning, рекомендуем открытую книгу Understanding Deep Learning. Ресурсы: Deep RL (CMU) — курс от Katerina Fragkiadaki с современными методами deep RL; Deep RL (UC Berkeley) — курс от Sergey Levine с открытыми домашними заданиями. Рекомендуем выполнить все практические задания. 4. Policy Gradient и современные алгоритмы Для